Développer en local

Le code du robot est en ROS Melodic.

Afin d’avoir un environnement simple d’emploi, l’installation d’Ubuntu version 18 et uniquement cette version est conseillé.

Trois techniques :

Installer Ubuntu 18 via une machine virtuelle (le plus simple)
Installer Ubuntu 18 sur son ordinateur en dual boot (plus rapide)

Chacun est libre de l’installer comme il le préfère et comme il le sent.

Installation Ubuntu 18

Aller sur Ubuntu realease et télécharger l’ISO Installer sur votre ordinateur (VM, barebone, dual boot, …)

Attention, il est conseillé d’avoir ou d’allouer au moins 20Go de disque et 4Go de RAM.

Penser à installer les outils de virtualisations (VMWare tools pour VMWare par exemple) pour optimiser la performance si vous avez choisi d’utiliser une VM.

Exemple pour VMWare :

sudo apt install open-vm-tools

Installation de ROS et du projet

Installation de ROS

Avant d’installer ROS, mettre à jour votre système :

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo reboot

Ouvrir une console et installer ROS :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install \
	ros-melodic-desktop-full \
	ros-melodic-gazebo-plugins \
	ros-melodic-hector-gazebo-plugins \
	ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt install python-wstool mesa-utils
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Installation du code source du projet

Récupérer les sources depuis github :

cd ~
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/julienbayle/stardust

Récupérer les dépendances et compiler :

~/stardust/scripts/update.sh

Compiler une modification

Compiler les sources et mettre à jour les raccourcis et l’autocomplétion bash pour le projet :

cd ~/stardust/ros/
catkin_make
source devel/setup.bash

~/stardust/scripts/update.sh

Démarage de l’environnement de simulation

roslaunch sd_main sim.launch

Se connecter au robot

Générer des clés SSH pour le poste de développement (uniquement si pas déjà fait) :

ssh-keygen

Déclarer les enregistrements DNS du ou des robot sur le poste de développement (sudo vi /etc/hosts) :

192.168.10.163	stardust_r1
192.168.10.162	stardust_r2

Copier la clé SSH vers les robots afin de ne pas avoir à taper de code lors de la connexion SSH :

ssh-copy-id ubuntu@stardust_r1
ssh-copy-id ubuntu@stardust-r2

Récupérer l’environnement de cross compilation ARM :

./scripts/download-rpi-sysroot.sh -s ubuntu@stardust_r1

Déployer le code local sur un robot :

./scriptsdeploy-rpi.sh -remote-hostname=stardust_r1 --version=stardust_v1 --robot-name=r1 --build

Détails et explications sur la cross compilation et la commande deploy-rpi.sh.